Hugging Face Blog presenta una guía para simular tareas de agarre y colocación con un brazo UR17G y una pinza Robotiq en Isaac Sim. El enfoque utiliza activos OpenUSD listos para la simulación, que incluyen propiedades como colisiones y masas definidas previamente. Esta metodología permite reutilizar recursos robóticos y objetos dentro de la biblioteca abierta SimReady Central.
El artículo indica que hay que usar las versiones de activos vinculadas en el ejemplo y ofrecer al agente las rutas locales de los archivos USD del brazo, la pinza y la lata. Se muestra una ruta de ejemplo para la pinza, aunque el lugar de descarga puede variar.
La validación del brazo emplea el perfil Robot-Body 4.0.0 y la del pinza utiliza Robot-Gripper 3.0.0, ambos documentos registran pruebas de articulaciones impulsadas por PhysX que verifican sus configuraciones de conducción.
Hugging Face Blog indica que, si se utiliza un agente, es necesario iniciar Isaac Sim desde su directorio de instalación para acceder a las habilidades requeridas. El comando ./isaac-sim.sh --enable isaacsim.code_editor.python_server activa el servidor remoto de Python en esa ubicación. Tras confirmar que los tres activos aparecen sin errores de archivos faltantes, el agente puede inspeccionar los límites articulares y la configuración de conducción del brazo y la pinza.